انکودر هالو شفت بامر

در واقع انکودر، وسیله‌ای است که قابلیت تبدیل یک حرکت مکانیکی (خطی و دورانی) به سیگنال الکتریکی را دارا است تا از این طریق بتوان مشخصه‌های متفاوتی را از آن سیگنال مورد استفاده قرار داد. انکودرها قادر به ارسال خروجی فیدبک به کترلر هستند و می‌توانند پارامترهایی از قبیل اندازه گیری سرعت، اندازه گیری و کنترل موقعیت و جهت چرخش شفت را مشخص کنند.