انواع انکودر از لحاظ مدار داخلی به دو نوع انکودر خطی و انکودر چرخشی یا دورانی تقسیم می شود. در روش انتخاب و نحوه استفاده از انواع انکودر به راه اندازی انکودر شفت دار نیز باید توجه فراوان نمود. زیرا در صورت بسته نشدن صحیح انکودر در موتور که از آن با عنوان انکودر موتور یاد می شود و یا در انواع دستگاه های صنعتی ، کارکرد انکودر خریداری شده با مشکل مواجه می گردد و نمی توان نتیجه مطلوبی را از آن گرفت.